Thị trấn Thủ Thừa được thành lập vào ngày 24 tháng 3 năm 1979 trên cơ sở tách các ấp Nhà Dài, Cầu Xây, Rạch Đào, Thủ Khoa Thừa thuộc xã Bình Phong Thạnh và ấp 11, ấp 3 Nhà Thương thuộc xã Nhị Thành[1]. Khi mới thành lập, thị trấn thuộc huyện Bến Thủ.

Ngày 14 tháng 1 năm 1983, huyện Thủ Thừa được tái lập[4], thị trấn Thủ Thừa trở thành huyện lỵ huyện Thủ Thừa.

Ngày 29 tháng 3 năm 2019, tất cả các ấp của thị trấn được chuyển đổi thành khu phố.